【はやぶさ2】搭載の小型ローバー「MINERVA-II2」に不具合、復旧は困難か［11/09］
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宇宙航空研究開発機構(JAXA)は11月8日、小惑星探査機「はやぶさ2」に関する記者説明会を開催。その中で、探査機に搭載した小型ローバー「MINERVA-II2」について現状を明らかにした。説明によると、データ処理系に深刻な不具合が発生しており、予定していた工学ミッションの遂行が難しい状態だという。
MINERVA-II2は、直径15cm×高さ14.5cm、重量877gの小型ローバー。MINERVA初号機に似た8角柱の形状をしており、小惑星表面に投下し、ホッピングで移動する4種類の異なるメカニズムを試す予定だった。なお、9月に投下済みの「MINERVA-II1」はJAXAが開発したが、このMINERVA-II2は大学のコンソーシアムが開発している。
JAXA開発のMINERVAが回転型モーターで発生させたトルクを利用していたのに対し、MINERVA-II2の移動アクチュエータは仕組みが異なる。各大学が開発した4種類のうちの3つは、直線的に動く質量の反動を利用しているのだ。
山形大学の「環境依存型座屈機構」は、熱膨張率が異なる2種類の金属を組み合わせ、バネのように伸びたり縮んだりできる仕組み。昼と夜の温度変化により2つの状態が切り替わるため、動作に電力が不要なことが大きな特徴だ。
大阪大学の「板バネを用いた弾性エネルギー解放型撃力発生機構」は、板バネを凹んだ状態で搭載しておき、凸状に解放したときの反動を利用する。解放にはロック機構を利用するが、形状を戻す仕組みはないため、1回動作したら終わりだ。
東京電機大学の「永久磁石型撃力発生機構」は、金属の重りが永久磁石にくっつくときの衝突力を利用する。駆動にはDCモーターを利用しており、電力があれば何度でも動かすことは可能だ。
東北大学の「偏心モーター型マイクロホップ機構」のみ、偏った重りを回転させてトルクを発生させるが、MINERVA初号機などと違い大きくホップするのではなく、スマホがバイブで振動するように、微小なホップを連続して小惑星表面をなぞるように移動する。
また、移動の様子を確認するため、東京理科大学が開発した「MICAM」カメラを2台搭載した。そのほかローバーには、温度センサー、加速度センサー、フォトダイオードなども内蔵されている。
コンソーシアムの代表を務める東北大学の吉田和哉 教授によると、通信系は正常に動作しているものの、データ処理系の動作が不安定で、ローバーのテレメトリなども得られない状態だという。アクチュエータやセンサーはデータ処理系の先にあるため、このままでは、アクチュエータを動かすことも、カメラ画像を取得することもできない。
不具合が起きているのはデータ処理系で使われているFPGA。FPGAは論理回路を再構成可能(プログラマブル)なチップだが、吉田教授によれば、電源投入時に論理回路が正常に設定されない現象が起きているという。これまで、軌道上で何度か電源の再投入を試したものの、状況は改善されなかった。
この問題は、打ち上げ前の最終試験で初めて発生。それまでの電気試験などでは異常は見られなかったものの、最終的に構体内部に組み込んだところ、動作が不安定になったそうだ。しかし開発期間が極めて短く、打ち上げまで時間が無かったため、トラブルシューティングが間に合わず、そのまま搭載することになった模様だ。
軌道上で電源を入れ直してみても改善しなかったことから、復旧は極めて難しい見込み。ただ探査機から分離すると、電源が探査機本体の給電からローバーの太陽電池に切り替わり、電気的な状態が少し変化するため、僅かながらではあるだろうが、まだ復旧する可能性は残る。
しかし吉田教授は、「そういった一縷の望みに賭けるのではなく、作戦を変えることを考えている。正常に動作している通信系を活かして実験できないか検討している」と述べる。MINERVA-II2は今のところ、2019年7月頃に投下する予定だ。実際にどのような運用を行うかについては、改めてそのときに説明したいとした。
■はやぶさ2に搭載した小型ローバー「MINERVA-II2」
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/001.jpg
はやぶさ2には、合計3台の小型ローバーを搭載している
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/002.jpg
搭載した4種類の移動アクチュエータ。それぞれ特徴的
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/003.jpg
搭載カメラは東京理科大学が開発。SXGAの画像が取得可能
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/004.jpg
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/ この問題は、打ち上げ前の最終試験で初めて発生〜
〜そのまま搭載することになった模様だ
最初から不良品だって分かってて乗せたのかよ
さすが税金で遊んでる連中の考えは違うわ はるばる小惑星でロボットコンテスト
なめとんのか！ トラブルシューティングできてないものを送っちゃいましたってナメとんか 何だよ、がっかりさせるな。ところで衛星から逆送したカプセル無事受け取れるんだろうな。 JAXAならなんとかしちゃうような気もしないでもないが、
リュウグウへの航行中に故障したわけじゃないのなら、
先代「はやぶさ」や「あかつき」のような奇跡の復活劇は難しそうだな。 次の機会がいつあるか解らないからね
搭載は間違ってはいないと思う
最後の手段で降下時の衝撃に掛けてみるの有りかと
>>3
先に降下した2-1A/BはMASCOTは
上手く行って地表の様子やデータを送ってきた 打ち上げ前からわかっていた。
打ち上げ中止すれば打ち上げ費用やその後の監視費用は無駄にならなかった。
税金の無駄遣いを追及すべき！！！
>>打ち上げ前の最終試験で初めて発生
試験不合格なのに打ち上げた責任は重い！ > 打ち上げ前の最終試験で初めて発生。
> トラブルシューティングが間に合わず、そのまま搭載することになった
ふざけてんのか 完全に壊れたほうがJAXAの業務量が減っていいかも
国防をなめてるサークルノリの学術グループが足を引っ張りやがって こんなこともあろうかと書き込み用のシリアル線３本つないどけよ はじめからJAXAに任せておけば。。
つっても手が足りなそうだな。 不具合があるのがわかっていながら出荷とか、お前は俺か。 >>1
これちゃんと回収して帰れよな？宇宙にクソゴミ残してバックレるなよな？
てかもう射出するなよな？ 飛び跳ねる為の四種類も装置があるのに全部オシャカとは何がどうなってるのやら 宇宙開発で、地上試験で不具合が解決できない装置、機器を
そのまま搭載とか、ありえないだろ。サンプル回収方法も
弾丸打ち込んで飛び散った破片を回収とか、周囲へ飛び散って
正面にはほんの微量しか採集できない下手な方法。
脚や腕を表面に接触して表面に着いた粒子の回収した方が
桁違いに多いグラム単位のサンプル取れる。まあ、はやぶさは二号でやめて
火星探査や有人宇宙飛行に人材と予算を向けろよ。 この手のFPGAは外部にROMが着いていてパワーオンでダウンロードされる仕組み
FPGAとROMの接続なんて基板上で数本の配線なんだがなァ 恐らく発射時の振動でハンダが剥がれたのかなァ
ワンオフモノだと意外にハンダ付は難しい >>28
>脚や腕を表面に接触して表面に着いた粒子の回収した方が
どうやって？
>火星探査
MMX
>有人宇宙飛行に人材と予算
他の計画全て止まっても良い？ 或いは基板の接地がちゃんと出来ていなかったとかかなァ
まあ学生のやることだから多目に見るってことかと コンソーシアムというのは無責任集合体でしかない
各ユニットはやりたいことをやるだけ
それが全体に与える影響も軽視するし
失敗しても誰も責任を取らない なんで打ち上げ延期っていう選択枝が
最初から無いんだよ。
何かおかしくないか。 >>34
列車に乗る乗客のスマホが調子悪いからと、発車遅らせてドコモショップとかに行かせるとかありえないだろ？ >>34
学生のやることでサブのサブ的な扱いだったのかと まもなく世界教師マＹトレーヤが現れれます、星のようにみえるＵＦＯの目撃が世界規模で急増しつつあります。 >>34
打上げを延期したら、予定通りの期日に到着出来なくなる
最悪計画自体がポシャるか、目標の小惑星を変えなくてはいけなくなる
火星みたいに2年ごとのチャンスというわけには行かない 大学に開発力なんか無いから仕方ない。
設計・製造を企業に任せるにしても、授業・論文・学会と忙しい。
企業側からは連絡が取れないし相手。定時間内は授業中だし。
詳細を詰められないまま時間だけが過ぎていく。
そして大学の出せる金額は驚くほど安くて、宇宙に上げられる品質なんかとても作れん。 >>11
そりゃMASCOTは欧州が開発したからな
信頼性が高い
不具合のままその不具合の情報を国民に完全に秘匿して搭載される日本製とは違う 「打ち上げるな」とか言ってるが、搭載重量が変わったら軌道要素全部見直しだぞ？ >>1
JAXAってトラブルなしでまともにミッション達成したことってある？
初代はやぶさはデータ取りとしてしょうがないけど、火星にしても金星にしても
”ひとみ”に関しては何あの酷さ？ まともに運用してるのって、こうのとりくらいか？
イカロスは上手くいったか・・・ JAXAの大きな目標とかってあるのか？
徹底して”軍事”と組めや！ >>5
UMAだと和製英語の未確認動物になっちゃう 爆弾にすり替えられてて分離命令を出すと本体ごと爆破するように仕込まれてる可能性が高いな リリース前に不良が発覚しても予定通りリリースするってのは、マイクロソフトとやってることが同じだな
あまり知られてないけど、システム屋あるある >>41
ミネルバ2-1A/Bは？
>>45
JAXAでくくるならひまわりとかは？
ジオテイル（日米共同・運用中:18年以上）とか、あけぼのとか
長く使っているから経年劣化はあるけどね >>45
あれは、NECがオーバーフローかなんかのバグを入れちゃったので。。。
まあ、仕方ないといえば仕方ない >>45
あと、初代はやぶさは仕方ないとか言ってるけど、
あんなにフェイルセーフが機能してるのは、
技術者としては畏怖するレベル 原因がはっきりせず見切り発射してもいいこと無い、技術系の人間であれば常識 >>55
と思ってたけど、別スレで見たのは、
スイングバイの関係でこれを逃せば10年後って単位らしい
まあ、最初っから分かってたんだから
発表しとけよって思うけど
見切り発車自体はしょうがないらしい 何もしなくてもデタラメに動き回るシステムのほうがまだましだったかも 結局ロボコンみたいにいくつかの大学が競ったってことか
それで全滅？ トラブルシューティング済まさずに打ち上げたんならしゃーないわな
織り込み済みというか、「やっぱりね」案件 >>1
不良品を搭載して
しかも隠ぺいしてたんかい
責任は誰がとるんよ 兵器開発に関わりたくないとか、お花畑脳の学者はタヒね >>39
大学研究室には実務経験ないからな。企業では考えられない。 >>1
感動的な映画を作れるよにがんばってください 東北大の吉田教授は自分の髭のお手入れが忙しくて、不具合を修正できな
かったみたい。お髭をお大事にね。 >>28
>はやぶさは二号でやめて
計画の段階からこの機が本当の「はやぶさ」。
計画を「そんなのできるのかよｗｗｗ」と却下されそうだったから、
「じゃ、はじめてのおつかいに行って帰ってきたら許可ちょうだいね」
で打ち上げたのが前機、はやぶさの事前実証機。
ついでにあれやこれや仕込だから採点が、500点満点というなんじゃこりゃあになった。
映画にもなったから却下されにくくなったから、まいっか、「はやぶさ２」でとなった。
二号機じゃないからね。 エラそうに叩くのは、おまえが行って、直してきてからにしろよ。 >>67
実社会ではちょっとしたミスが命取りになることを学ぶべきでしょう。吉田研究室が消滅しないことを祈る。 不具合を聞いて急に賑やかになってやんの。
投下予定時期が異様に遅いので大体想像はついてたよ。
バネで跳ねる動画見た記憶があるけど残念 >>53
そんなの発動しないで全体の計画には問題にならない程度のちっちゃいトラブルレベルで任務完了出来ないの？
やっぱり軍事と組まないとダメだよ、 「日本だけはヘイワ利用」とか 無駄な税金使ってオナニーしてるだけだわ
ひまわり以外日本の何に役に立ってるの？ みちびきだって経済的にどれほどプラスになるかは未知数だし >>72
組み込みソフトウェア技術者だけど
時間はたっぷりあっただろうに
マジであり得ない。
職務怠慢ってレベル ローバー美々っていまK-POOPで食ってるらしいなｗ >>84
ええ？かんこくでくってるってこと？
そっちの方が驚いてしまったわ >>74
国民の税金を使ってるわけで
普通の感覚なら辞職するんじゃね >>82
だいちは？
だいちに使われてるレーダーは「ふよう」（1992年）以降の地球観測衛星の
技術蓄積があっての代物。これらは災害時の情報収集に役立っている
軍事からまなくてもやれることはあるんだよ
ちなみに情報収集衛星のレーダー衛星に使われてるレーダーは
これら地球観測衛星の技術が使われている >>1
>軍事からまなくてもやれることはあるんだよ
と、言う事は絡んだ方がより色々出来るって事でしょう？
元々JAXAなんて予算も人員も限られてるんだから、出来るだけコスパよく動くべき
例えば、バブルの頃で予算も人員も湯水のごとく使えてNASAを上回るくらいやり放題なら単独でやっても文句ないけど
ヘイワとかきれい事はいいから税金使ってるなら、それを回収は、もちろん上回る成果出すべきじゃないかな？
”無重力ででんぐり返し”してる映像流してる時代はとっくに終わってると思うけど？ >>92は、>>1じゃなくて>>88ね
アンカ間違えた これはいかんなあ。
お尻決まっているから、中途半端を載せたわけだろ？
血税どうすんの？ >>94
総重量変わっちまうからイオンエンジン稼働計算やり直しとかのリスクを避けたんだろう。 JAXAの外部の第三者委員会から、大学にも機会を提供するようにという意見があって、載せたのだが
どうもこれまで大学が主体となって作られた宇宙物は、不具合が頻発する。 >>92
>と、言う事は絡んだ方がより色々出来るって事でしょう？
具体的には何をさせたいの？ 大学コンソーシアムって詳しくは知らんけど連携に問題はなかったのかね
単独の大学がやった方が良かったかもとも思うけど
まぁ最初からみんなでやりましょうみたいな感じだったんだろうから難しいね 不具合があるのがわかっていて出したのか
やっちゃいかんだろ
どこかのメーカーと一緒じゃん >>100
お前は義務教育を税金で育ってきたからそんな人間に育ったんだな こんな重要な実験をするのだから
東工大とか立命館とかもっと優秀な大学の
ロボットを使えよ。 >>87
それくらいひどい事例であるのは確か
これぎ、銀行vsソフトハウスなら訴訟になってる
時間のあるプロジェクトとしては信じがたい
まあ、充分なお金が無かったのなら無罪だが ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
