【ロボット】東工大、アリのように動く6脚ロボットの制御装置を開発［03/12］
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東京工業大学(東工大)は、同大の研究チームが、
アリやゴキブリのように複雑な脚部を持つロボットに階層制御装置アーキテクチャーを採用した
新しい駆動方式を開発したことを発表した。
この成果は、東京工業大学 科学技術創成研究院 バイオインタフェース研究ユニットの小池康晴教授、
吉村奈津江准教授、ルドビコ・ミナチ特任准教授、マッティア・フラスカ氏らによるもので、
1月26日に米国電子電気学会(IEEE)のオープンアクセスジャーナル「IEEE Access」に掲載された。
制御装置のネットワークとロボットの姿勢制御装置のネットワークとロボットの姿勢
研究チームは、生物の脳に着想を得た2階層構造を有する電子発振器の階層ネットワークに基づき、
新たな歩行パターン生成手法を導入し、アリのような動きをする六脚ロボットの制御に応用した。
この制御装置はふたつの階層で構成され、上の階層には中枢パターン生成器(CPG)をひとつ搭載し、
ロボットの脚部全体の一連の動作を制御する。
一方、下の階層には、6本の足に応じた6個の局所パターン生成器(LPG)が搭載されており、
各脚部の軌道を個別に制御している。
このたび開発された制御装置は、システムの柔軟性を重視してFPAA を実装し、
自由度がきわめて高く、全回路パラメーターを即座に再設定およびチューニングできる。
単純な配線構造であっても、生物の脳に見られる現象が再現可能であるということが実証された。
この新たな手法によって、実際の生物の動きにより近づくことに成功した。
LPGは6本の足に、それぞれ3つの関節ごとにひとつずつ非線形振動子が取り付けられている。
つまり18の振動子を2階層にして、上層のCPGが少ないパラメーターで全体の動きを制御し、
下層のLPGが各脚部を個別に制御する。
今回、応用することに成功したアリ型6脚ロボットの制御方法で重要なのは、
ハイパー・パラメーターにより、歩く動作、速度、姿勢などを明確に設定できることにある。
パラメーターはダイナミックに変更可能で、
将来はBCIを使用してリアルタイムにパラメーターを変更することが容易になり、
現在では制御できない複雑な動作を制御可能になることが期待される。
また、この制御装置は徐々に効果を発揮し、
生物学的に妥当と思われるパターン生成手法を実現していくことが期待できる。
個別のコマンドをデコードする従来のシステムと比べると、
よりシームレスで本物そっくりに動かすことができるようになると考えられる。
画像：制御装置のネットワークとロボットの姿勢
https://news.mynavi.jp/article/20180312-598982/images/001.jpg
マイナビニュース
https://news.mynavi.jp/article/20180312-598982/ アリは集団で行動するが。
その情報伝達方法のが軍事利用に有効だろ。 >>7
知っててwなのか、知らずにwなのか？
微妙過ぎてボケになってないパターン。 ガッツだぜ、愛は勝つ、それが大事
そして2018年は
『人生はリベンジマッチ』
↑
名曲、ユーチューヴ検索 そろそろクソの役にも立たないロボットを作るの止めませんか。 >>22
ばかだなぁ。
ゾイドのラジコンとして、遊べるじゃないか。 地面形状が複雑でダイナミックに変化しても、
上の階層のパラメータを変更せずに、真っ直ぐ進めそうだな。 なんか難しい事のように語ってるけど
多脚歩行なんてちゃぶ台何個か重ねて前後するだけ
接地の傾きも各ちゃぶ台の傾き制御で対応できるし 写真見て思い出すおもちゃが
メカモかゾイドかで年代がわかるわな
私はメカモです・・・ >>1
動画で見せて欲しいなぁ。
動きがそれなりに軽快なら◯ >>7
何が可笑しいんだ？
ちなみに、俺はおまえが可笑しいわけだがw 見た目で判断してるバカはなんなの？
これはシステムが評価されるべき成果で
見た目はその辺に長けたやつが今後いくらでも出してくる
いかに制御するかが肝なんだから >>29
AIも進化しとるし、タチコマまであと一歩やね！！ 昆虫のはしご状神経系を真似った物を作ったってことかな AI搭載なんだな
自律的に失敗から学習して
すぐに
どんなところでも歩けるようになるらしいな
すごいスマートだよな
やっぱり中身なんだよ
ソフトウェアの部分な
見た目なんて曲芸みたいなもんで
リアルでは使えないからなｗ 爆弾を背負わせて戦場となる森や市街地を走らせるため、温度センサーと
顔認識機能を駆使して、ターゲットに近づいて爆殺する無人兵器となる
未来のための研究……とかいうと邪魔されるので、災害のときに人を
運べる的な嘘くさいことを言うのが大事。 もう２０年以上前のブームでやってたことだぞこれ。
ロドニー・ブルックス
サブサンプション・アーキテクチャ
人工生命
でぐぐってみろｗ 何故か、ムカデ人間っての胸糞わるい映画を思い出したわ デザインは大事
なぜ日本はMacやiPhoneを生めないのかということ ドローンの群体制御を研究させてくれねーのが日本だもん
中国の軍事研究には追いつけねーよ
足なんてめんどくせーーーのはほっといて大量の空中物を研究すりゃあいいんだよ
カネがかかるだけで無意味だろ？
タイヤ以上に効率のいい移動なんて月面でも不可能じゃねえか
もう、無意味な方向に突入してる Boston Dynamics は民間でやってるけど、
この人たちが税金にたかる正当性って何？ >>51
ボストンは長年軍事関係の税金で食ってきた
それをロボット事業に乗り出したGoogleが買収して
米海軍に使いもんにならんぞこれってダメ出しされて
Googleがペッって吐きだしたのをトヨタは無視して
ソフバンが騙されて食った投資詐欺 猛牛のように動き
蹴られても転ばないロボットって
何て名前だっけ 50年前に、学研の「メカモ」というロボットおもちゃですでに実現している。 ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
