【技術】ロボットの関節など構造をシンプルにする球状歯車　山形大 [すらいむ★]

**すらいむ ★** · 2023/04/01(土) 22:28:33.65

ロボットの関節など構造をシンプルにする球状歯車
3方向に回転できるモーターを実現する球状歯車

　歯車は、さまざまな機械構造を実現するために不可欠な部品の1つだ。
　特に、ロボットのように複数の関節を持つ機械の場合、多数の歯車が使われている。
　ほとんどの歯車は平たい円盤状だが、山形大学大学院理工学研究科准教授の多田隈理一郎氏が開発した「球状歯車」は、丸いボールの形をしている（動画1）。
　このように、球体の表面に突起を設けた歯車が、XYZの3方向に自由に回転できる「回転3自由度」を有するモーターを実現した。

（以下略、続きはソースでご確認ください）

2023.03.28
https://project.nikkeibp.co.jp/mirakoto/atcl/robotics/h_vol70/

**名無しのひみつ** · 2023/04/01(土) 22:41:43.72

また山形大学だよ

**名無しのひみつ** · 2023/04/01(土) 22:44:47.83

関節自体を動かすより生物の筋肉のようにワイヤをアクチュエーターで伸縮させて制御したほうがよくね？

**名無しのひみつ** · 2023/04/01(土) 22:47:08.22

半年前くらいにスレ立ってたろ

**名無しのひみつ** · 2023/04/01(土) 23:25:37.81

ロボットの関節を高速で動かせる仕組みを！
「動くガンダム」は遅すぎてアクビが出るぜ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 00:01:36.57

これ考えた奴賢いな

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 00:03:29.09

>>3
関節も自在に動いたほうが自由度上がるだろ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 00:32:31.93

構造をシンプルできるなら安価なオモチャに多用されそう

タミヤの工作セットとかで商品化してしてほしい。

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 00:53:40.08

最初に考えついた人スゲーな、いや賢いというかさ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 01:00:05.74

当然特許取られてたか、中国や開発途上国でもさ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 02:08:33.10

ジオンの水陸両用の関節に似てね

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 03:04:07.13

いや全然シンプルじゃなくね？
この球体を駆動する部分がすげー複雑なんだが

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 04:29:54.75

じゃがりきんのgifにありそう

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 05:11:08.01

ロボットの関節に使ったとしても、
重い物が持ち上げられそうにないし、
人型ロボットの股、膝、足首の関節などの重量が掛かる場所には使えないかもな

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 08:04:34.25

すげええええ
と思ったけどなんか一部で動作ガクガクしてたぞ
極点にあたる部分が難ありなんじゃないか？これ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 09:09:46.57

関節として駆動させるよりセンサーとして使えるんじゃないかって思ったら
記事にしっかり書いてたわ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 10:36:32.57

3Dプリンターで試作できちゃう時代だから便利だね。

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 12:22:29.58

繰り返し精度は出るのかな？

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 12:42:29.03

動画すご
人体の真似事はやめた方がいいな

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 12:48:21.85

>>2
この分野で秀でてるの？

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 12:55:42.11

いつの話題だよ
かなり昔にプレスリリースされただろ
もはやニュースでもなんでもない

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 13:06:23.33

まず軸をベアリングできちんと保持出来ない時点でガタガタになるのは明白

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 13:16:02.99

人工筋肉や油圧ピストンと併用したらある程度の重量にも対応できそう。

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 14:01:19.49

>>8
シンプルでもないし安価にも作れない
何故ならこの球体歯車が射出成型機で作れないから
５軸加工機で切削しないと作り出せない
つまり無茶苦茶高コスト

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 14:27:38.15

耐久性だよな
普通のミッションに入ってるギアでさえ、そこが問題なんだが

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 14:55:50.85

前のスレが上がってきたんじゃないのか

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 18:01:37.82

>>10
いや、どっかの弱小下級格下国家ではまだ特許制度が十分でない
ところがかならずあるはずﾆﾀﾞ
３年前のの日付で申請するﾆﾀﾞ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 21:02:13.11

3自由度の為に4モーター必要つまり軽量化は望めない
ガタが無いと直交するギアは動かないつまり精度は望めない
球体関節駆動の摩擦力を増やしたものにしか見えないのだが何が画期的なのだろう？

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 23:07:12.28

メカメカしくて面白そうな構造ってだけで実用性無いよねこれ

**名無しのひみつ** · 2023/04/02(日) 23:41:55.50

精度と強度が両立するのかな？と即座に思った

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 08:52:04.34

>>30
山の高さ低くしてなりたたないのだろうか？

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 09:39:09.37

3D加工技術がホビーに降りてきた
ので当然の流れ。摩耗など耐久面の
課題もあろうが頑張って欲しい。

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 12:41:54.67

精度も強度も量産性も中途半端そう

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 17:50:23.32

>>4
記者のお気に入りなんだろ

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 20:52:12.98

ガンダムの関節もこれになるん

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 21:40:22.53

ならん
巨大ロボの関節には重量がかかり過ぎるから

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 22:09:25.25

>>28
動画見ていて気付いたんだけど軸周りにもう一個自由度あるわ
ごめん

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 22:10:46.68

ああ、勘違いだったorz

**名無しのひみつ** · 2023/04/03(月) 23:37:24.98

3自由度だよね？
球体ギアを回すためのギアも複雑だしマジでメリットがわからん

**名無しのひみつ** · 2023/04/04(火) 23:46:38.85

画期的な発明を見ても
無能者の反応は決まっている
ケチをつけ物にはならないと言う
アイデアを自分が思い付けなかったことは決して言及せず
欠点（と一方的に決め付けた）を見抜いたオレ様は偉いと吹聴するが
その欠点をどうしたら解決できるかは決して考えない
有能者と無能者の違いは実に明確だ
惨めでしかないのにどうして書き込むのだろうか？
あっ、馬鹿だからか

**名無しのひみつ** · 2023/04/05(水) 00:35:11.34

>>35
アッガイのモノアイの駆動系にはなりそう