>>50
ベアリングごとに一回転単位で動くから、前進後退の微調整は難しい。
wsで動かすベアリングを1つにするのが最小化の限界じゃないかな。

ベアリングエンジンは、タイヤの外側も使って軸がぶれないようにすれば暴れないよ。
普段乗り用に各輪7ベアリングの6x6に乗っているが、各輪サスも入れて動作範囲で干渉しないようにすれば全く暴れたりすることはない。