Pepperのアプリ開発やったことあるけど、大変だったなぁ

・ハード性能が低くて複雑な事ができない
　（CPUははたしかAtomベースのXeon）
・センサー類の性能が低すぎる
　（特にカメラがウンコでQRコードの読み取りも失敗しまくる）
・モーションライブラリがウンコで、モーション作るのもクソ面倒
・再現性の無いバグがマジで頻発する
　（自分で書いたプログラムではなく、SBやAldebaranが作った
　　プログラムでも安定しないｗ　おかしくなったら再起動は基本ｗ）
・開発環境はガチウンコ

みたいな感じだった