砦や洞窟、城門から出る
画面端とか遠くから出る
こちらの行動がトリガーになって出る
イベントで増援の予告が入る
特殊な増援は章開始前の会話パートで何となく示唆される

どれにも該当しないのなんてほぼ無いだろ
封印ハードの増援即行動は言葉のイメージが独り歩きしてるだけで、実際そんな大したもんじゃない