about:configでbrowser.sessionstore.restore_tabs_lazily=trueにすれば復元タブは全てアクティブになるが
メモリとCPUの無駄遣いなのでおすすめはしない

「起動時に限らず常に」という>>315のような挙動を求める理由がよく分からんけど
タブを閉じた時に右側のタブがフォーカスされるのが嫌なら
Select After Closing Currentのような拡張を入れるとよい

あるいはuserChrome.jsを使えば「選択したタブの右2つを裏で開く」挙動自体は実現できる