先ずは語句を定義(統一)して説明
・パネル開閉バー：三角マークが付いた幅2,3mmほどの細いバー
・パネルバー：ブックマーク等のアイコンだけ表示されてる幅1.5cmほどの細いバー
・パネル：ブックマーク等の中身を表示する幅調整可能な領域

1.ややこしくなるのでウインドウは一つだけ開いた状態にする
2.設定は質問者の言う通り[パネル]→[パネルオプション]→「パネル開閉バーを表示する」以外をオンにする
3.パネルバーと(例として)ブックマークパネルを表示した状態にする
4.パネルバーのブックマークアイコンをクリックしてパネルのみを閉じる
5.念のため再起動

これでパネルバーは常時表示すると思う(オレ環ではOKだった)