とりあえず（仮の掲示板 1605 とその前後に「リアルタイム録画後に録画されたTSファイルを再生すると音声が取得できていない。」でファイルをmpeg2repairで修復して音声も再生できるようになったという事例が書いてあるんで、それを参考にしてみてください。