ずいぶん昔だけれど、仕事でリアルタイムマルチタスクＯＳを作ったことがある
社内で開発した68030ボードで動くOS
特定の用途に使うものなので
世間一般に公開されているOSと比べて汎用性は低く
カーネルはともかく、ライブラリは必要なものしか作っていない

今だったら、こんな面倒なことはしないで
RaspberryPi にOSを入れて間に合わせる