スタートして
・先頭真ん中がぶつかったらすぐ右に曲がる
・先頭右がぶつかったらすぐに前に進む

これで突破できるので、あとは進みながら後ろから上がってくる敵を
後の味方でブロックしたり、飛びついてくる敵との軸をずらしたりして
前に進めばだいたいうまく行くよ。