厚労省から出ているリーフレットです。
https://www.mhlw.go.jp/content/11302000/000473567.pdf

U吊りは「墜落制止用器具」としては不適合となるため
6.75m以上の作業ではフルハーネスの使用が必須となります。
U吊りとフルハーネスの併用。