>>アプリを起動する際にポップアップ（フリーフォームモード）で起動したい 

すみません一部訂正です。
全てのアプリを既定でポップアップ起動したいのではなくアプリ名を指定してポップアップ起動したいです。
なんのアプリにするか決めてはいないですが、とりあえずはTaskerを例として教えていただきたいです