コレコレの動画で答えてた弁護士のは「未成年とやったら」ではなく
あくまで「脅迫となるか?」に対して答えている。

未成年と同意の上で性交渉をしたあとに訴えられたら?
これで法律・弁護士をググって欲しい

そもそも同意のうえでの13歳未満でない限りは、相手が13歳以上の場合
相手との合意、すなわち相手の同意があれば、強制性交等罪は成立しない。

ただ飲酒をさせているのが問題。
準強制性交等罪は、人を心神喪失又は抗拒不能にさせ
若しくはそれを利用して性交等罪を行う場合に適用される。
暴行・脅迫を用いなくとも、相手の抵抗が困難な状態を利用して
性行為を行えば、強制性交等罪と同様に処罰になる。

親告罪ではないので相談に行った時点で警察は捜査に入る。
ただ起訴するかしないかは、被害者次第。
起訴されてしまったら、被害者による合意の存在、
あるいは被告人による合意の誤信を裏付ける間接事実を
どれだけ主張・立証することができるかが勝負