国土交通省の担当者も下記の見解を出しております。

道の駅の駐車場での休憩方法や解釈は個人によって違う為、それを車中泊と表現する場合もあり一時的な車中泊は問題ないと見解を出している。
ただし、道路利用が無くそこでの車上生活や、テント張って泊まる行為や、トレイで寝る行為は本来の使い方ではない。

一時的な車中泊は問題ないと見解を出している。
　＝　一時的ではない長時間の泊まる目的の車中泊は問題あるとしている。
テントを張って泊まる行為や、トレイで寝る行為は本来の使い方ではない。
　＝　当たり前です。

国土交通省は仮眠休憩の車中泊なら問題ないと言ってるだけで、それ以外の車中泊は認めたわけではありません。(泊まる目的の車中泊)
宿泊目的の利用はご遠慮下さい。(泊まる目的はご遠慮下さい。(車中泊も含む))

正式に車中泊は問題ないとは見解は出ていません。違うのなら証拠を見せてください。(自身のHP、動画は除く)