まず前提は、道の駅を管轄する国交省のいう「車中泊の定義は曖昧」という見解。
つまり「車中泊とは、車内での仮眠、休憩、宿泊（、滞在）など様々な行為のすべてを含むとも捉えられるし、一部だけを示す言葉とも捉えられる」が唯一公式な見解だよね。
だから車中泊の定義としては、これ以上もこれ以下もない。今のところは。

RVパークとかは元々宿泊用に作られてるから、RVパークで「車中泊」という言葉を用いる場合の意味は、普通に考えたら「仮眠、休憩、宿泊（、滞在）についてはそれらすべてを含む」ということ。

それで、専門家の言う「車中泊には宿泊という意味は含まない」っていうのはご存知の通り旅館業法から恣意的に持ってきたかなり無理のある理屈。
なので、国交省に「旅館業法で宿泊は寝具を使って建物で寝ることだから、道の駅での車中泊には宿泊って意味含まないですよね？」って聞いたら「はぁぁ！？」って言われるよね。

ダス、これもついでに聞いてみたらよかったね。