アニメーション SVG を MP4 形式に変換するコマンドラインツールはありませんか？

音楽のデータに合わせて動く動画を生成することを想定しています。
私は趣味程度ながら多少のプログラミングの知識はあるのですが
普段から使っているプログラミング言語があまりメジャーなものではないので
いわゆるクリエイティブコーディングのフレームワークなどなく、
SVG を生成してそこからアニメーションにするという手順で考えています。

Imagemagick で SVG からアニメーション GIF へ変換することは出来るようなので
そこから更に MP4 にするという手順も考えたのですが、
さすがにフルスクリーンのアニメーションを GIF にすると容量が巨大すぎてまわりくどいので
可能なら直接的に MP4 に出来ればありがたいと思います。