>>175
[履歴] メニューから [最近閉じたタブ]か
キーボードで　Ctrl + Shift + T

自分はこれ入れてタブバーのミドルクリックで復元してます
middle-click-undo-close-tab.uc.js
https://github.com/oflow/userchromejs/blob/master/middle-click-undo-close-tab.uc.js

アドオンならこんなのがあります
Undo Close Tab
https://addons.mozilla.org/ja/firefox/addon/undoclosetabbutton/
Undo Closed Tabs Button
https://addons.mozilla.org/ja/firefox/addon/undo-closed-tabs-revived/

どれを利用しても閉じたタブの履歴も復元されます