TabMixPlusに開かれたタブに対するフォーカスの設定があるけれど、そういうことではないのかな

もしくは、外部のソフトで何行でもコマンドを書けて、Windows10の場合なら
最後の行にWindowsキー＋数字（Firefoxをピン留めした場所）を追加するとか
可能かどうかわかりませんが