【はやぶさ2】搭載の小型ローバー「MINERVA-II2」に不具合、復旧は困難か［11/09］
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宇宙航空研究開発機構(JAXA)は11月8日、小惑星探査機「はやぶさ2」に関する記者説明会を開催。その中で、探査機に搭載した小型ローバー「MINERVA-II2」について現状を明らかにした。説明によると、データ処理系に深刻な不具合が発生しており、予定していた工学ミッションの遂行が難しい状態だという。
MINERVA-II2は、直径15cm×高さ14.5cm、重量877gの小型ローバー。MINERVA初号機に似た8角柱の形状をしており、小惑星表面に投下し、ホッピングで移動する4種類の異なるメカニズムを試す予定だった。なお、9月に投下済みの「MINERVA-II1」はJAXAが開発したが、このMINERVA-II2は大学のコンソーシアムが開発している。
JAXA開発のMINERVAが回転型モーターで発生させたトルクを利用していたのに対し、MINERVA-II2の移動アクチュエータは仕組みが異なる。各大学が開発した4種類のうちの3つは、直線的に動く質量の反動を利用しているのだ。
山形大学の「環境依存型座屈機構」は、熱膨張率が異なる2種類の金属を組み合わせ、バネのように伸びたり縮んだりできる仕組み。昼と夜の温度変化により2つの状態が切り替わるため、動作に電力が不要なことが大きな特徴だ。
大阪大学の「板バネを用いた弾性エネルギー解放型撃力発生機構」は、板バネを凹んだ状態で搭載しておき、凸状に解放したときの反動を利用する。解放にはロック機構を利用するが、形状を戻す仕組みはないため、1回動作したら終わりだ。
東京電機大学の「永久磁石型撃力発生機構」は、金属の重りが永久磁石にくっつくときの衝突力を利用する。駆動にはDCモーターを利用しており、電力があれば何度でも動かすことは可能だ。
東北大学の「偏心モーター型マイクロホップ機構」のみ、偏った重りを回転させてトルクを発生させるが、MINERVA初号機などと違い大きくホップするのではなく、スマホがバイブで振動するように、微小なホップを連続して小惑星表面をなぞるように移動する。
また、移動の様子を確認するため、東京理科大学が開発した「MICAM」カメラを2台搭載した。そのほかローバーには、温度センサー、加速度センサー、フォトダイオードなども内蔵されている。
コンソーシアムの代表を務める東北大学の吉田和哉 教授によると、通信系は正常に動作しているものの、データ処理系の動作が不安定で、ローバーのテレメトリなども得られない状態だという。アクチュエータやセンサーはデータ処理系の先にあるため、このままでは、アクチュエータを動かすことも、カメラ画像を取得することもできない。
不具合が起きているのはデータ処理系で使われているFPGA。FPGAは論理回路を再構成可能(プログラマブル)なチップだが、吉田教授によれば、電源投入時に論理回路が正常に設定されない現象が起きているという。これまで、軌道上で何度か電源の再投入を試したものの、状況は改善されなかった。
この問題は、打ち上げ前の最終試験で初めて発生。それまでの電気試験などでは異常は見られなかったものの、最終的に構体内部に組み込んだところ、動作が不安定になったそうだ。しかし開発期間が極めて短く、打ち上げまで時間が無かったため、トラブルシューティングが間に合わず、そのまま搭載することになった模様だ。
軌道上で電源を入れ直してみても改善しなかったことから、復旧は極めて難しい見込み。ただ探査機から分離すると、電源が探査機本体の給電からローバーの太陽電池に切り替わり、電気的な状態が少し変化するため、僅かながらではあるだろうが、まだ復旧する可能性は残る。
しかし吉田教授は、「そういった一縷の望みに賭けるのではなく、作戦を変えることを考えている。正常に動作している通信系を活かして実験できないか検討している」と述べる。MINERVA-II2は今のところ、2019年7月頃に投下する予定だ。実際にどのような運用を行うかについては、改めてそのときに説明したいとした。
■はやぶさ2に搭載した小型ローバー「MINERVA-II2」
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/001.jpg
はやぶさ2には、合計3台の小型ローバーを搭載している
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/002.jpg
搭載した4種類の移動アクチュエータ。それぞれ特徴的
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/003.jpg
搭載カメラは東京理科大学が開発。SXGAの画像が取得可能
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/images/004.jpg
https://news.mynavi.jp/article/20181109-721470/ 一番の問題は、打ち上げ前から分かっていた問題を今までずっと隠蔽していた点では？
はやぶさ2が打ち上げられたのって2014年だよ？
大人の事情で口止めされていたのは仕方ないが、
多くの大学生がこの事実を知っていながら
みんな揃って素直にだんまりしていた事実がほんとに恐ろしい
逆説的になるけど、こんな技術者のプライドもない学生たち信用できないよ…… 基地外池沼ちょんこ丸だし東朝鮮韓唐エベンキランド
とっとと肺炎にしろよ
エベンキ蝦夷ごと死滅しろ >>117
スラドにタレこみがあった。偶然かもしれんけど
スケジュールの問題で、仕方なしに乗せたとしても隠していたのは問題ね。
決めたのが大学側なのかJAXA/ISAS側なのか分からないけど
初代が人気を得た理由のひとつに、情報を出来るだけ公開した
（イオンエンジンＡのことはあったが）こともあったはずで、
そこはちゃんと継承してほしかったですね >>117
学生というか、研究者畑は商業ベースで
成果を出すって意味では元々信用できない。
あと、商売やったことほとんど無いだろうから
どれが隠蔽でどれが隠蔽でないかの区別はつかないと思う
契約に守秘義務あるだろうから、
それにも縛られたんだろう
今回は大学に作らせろとか言い出した誰かが
一番問題なんだろうと思う >>119
スラドに書き込みがあったと言っても、それはわずか一月前の話
百人単位の学生が参加しているのに、一人も裏切ることなく4年間秘密が保たれるってやっぱり異常だと思う
会社に縛られた中年のサラリーマンならともかく、20歳そこそこの学生だよ？
倫理観とか若者らしい潔癖さとかが全然見えて来ない >>121
おいとけば突然回復するかも、
解決策が見つかるかも？と言う
根拠無い希望に縛られてたんじゃないか？
可能性はゼロじゃないから回復したらもしくは断念時点で詳細を説明でいい、と考えちゃった。
のぞみでも少ないながら最低限の説明はあったと思うけどな。この辺はJAXAリードで適切な情報公開してもよかったと思う。 >>120
今回の件は守秘義務にかかわらず開示すべき案件だろう
税金を使った公的なプロジェクトだし、
ぶっちゃけ学生を育成するためのお遊びなんだから、不具合があるならあるで課題を追求するのが本筋だと思う
学校の理科実験が上手く行かなかったからって
「上手く行ったことにしよう」とグループで示し合わせてみんなで嘘のレポートを書いたのと同じじゃん
wikipediaより
守秘義務の存在にかかわらず、職務上知り得た秘密を開示することが認められる「正当な理由」の範囲や対象については、法解釈上、非常に難しい問題がある。
組織に属する者が、その組織の不正行為を知り、その不正行為が守秘義務の対象となる情報を含んでいる場合、その者が内部告発することによって確保される公益と、その者に課せられている守秘義務のいずれが尊重されるべきか、という問題がある。
近年、工学系の諸学会において、このような問題を含む技術者倫理のあり方が検討されている。 >>124
失敗というか、うまく行かない事例を隠す文化につながっても困るからな。
国民というか納税者側も、ちゃんと公開して改善を図るなら過剰に叩かない文化も必要だが。 おそらく一般には知られて無くても、関係者間では周知の事実だったんだろ。
ただ完成してないものを載せたという批判をされるのが怖かったのかもしれないね。
あと、航行中に改善すると言う期待もあったのかもしれないし。 >>125
うん
そう言う「監督していた大人がどう対応すべきだったか」と言う問題とは別に、
参加した学生が皆んな揃ってずっと黙り通したと言うのが本当に怖い
迂闊なtweetで炎上させる学生の方が、仕事仲間として、取引先担当者として、よっぽどマシでは？ >>126
ところがスラドの書き込みによると、
プロジェクトメンバーの教授はほんの一ヶ月前まで
計画成功を前提とした講演を行っていたそうな
もし失敗が周知の事実なら、業界人相手にそんな茶番講演ができるわけないから
やはりプロジェクトメンバー以外には一切漏れていなかったと考えられる 搭載前の卓上試験では安定化電源からの電源供給で理想電源だったから
安定して動いてただけで、内臓バッテリ電圧の立ち上がりタイミングが
FPGAと外部config ROMの要求する電源投入シーケンスになってなかったんだな
PLD系の評価ボード設計でも電源系切り替えるとconfigエラー出すことある >>121
おっさんが潔癖さを持ってない社会を作っといて
若いもんに潔癖さを求めるとか、老害じゃないすか >>131
潔癖さって新しい発想の土台だと思うよ
いわゆる社会にスレていたら、既存の価値観に対する疑問や革命的な発想なんか出ないでしょ >>106
民主党政権が一度予算削った影響がこんなところに >>132
彼らが潔癖かどうかはわからないけど、
新しい発想はあるよ。話してて凄く新鮮だし、
サービスを考えるのも得意だし
なんか世代交代の空気を感じる。
今回の件はなんだろうね…
JAXAの対応も遅すぎるし、色々不自然に感じる
学生が今回の件について潔癖さを発揮するべきだったかは、
彼らの立場を知らないからなんとも言えない。
技術的に足りなかったが、不正を働いたわけでもないし。 >>134
直接話した事があるのか
「あれ実は動かないんですよ」とか、この発表以前に何か言ってた？
そんなことおくびにも出さずに「大学時代ははやぶさ2のローバーを作っててー」
なんて話してる様子を想像すると気色悪さすら感じない？ >>135
ごめん、別に開発した学生のことは知らない
誤解させて申し訳ない
確かに少し気味悪い
ただ、若い人はもう雪印の件も知らないし
やり取りはちっちゃい頃から散々見てるんだよ
そう言うハッタリがかませるのが
今の若い人の特徴で
何かのサービスを始めるのには
必要な納涼だと思う。
まあ、地道な開発には向いてなさそうかな 職場で今どう説明しているのかな
就活時「ローバーのホッピング機構の開発を中心となって進めていました！(キリッ)」
→今「少し手伝っただけなのでよく知りません」
みたいになってそう >>114
今回の計画で一番しょぼいのが大阪大学
小学生レベルの工作に見えるんだが
わざわざ探査機に積んで実験しなくちゃいけないようなものかこれ
大阪大学の「板バネを用いた弾性エネルギー解放型撃力発生機構」は、
板バネを凹んだ状態で搭載しておき、凸状に解放したときの反動を利用する。
解放にはロック機構を利用するが、形状を戻す仕組みはないため、1回動作したら終わりだ。 >>137
普通本音言うんじゃね？
あの案件ひどかったんですよって
属する組織が変わったら結構本音で話す人多いよな
あと、日本人の技術者は大学生なんて
屁とも思ってないだろ >>139
だよね
普通の感覚ならそうだと思う
ところがこのプロジェクトの学生たちは、
4年間誰一人脱落する事なく完全に秘密を守っていた
怖い、と言うかキモくね？ 打ち上げちまったものはしょうがないけど到着までの間に解決策講じれただろ
問題起こしてんのは再構成可能(プログラマブル)なチップなんだろ
やれることは電源再投入だけかよ 「どうにも動かねえなあ…。まあいいや載せちまえｗ」
周りの人の迷惑も何も考えずにアホかよｗｗ >>140
いや、だから、完全に秘密を守ってたんじゃなくて
自分とこまで来てなかっただけじゃないかなーとか
アメフトの問題なんて自分は昔から知ってたけど
騒がれたのは今年（二十年越し！）
君が関係者を知っててそいつが
口をつぐんでたんたら
君の感じる君悪さは理解できる >>141
いやいや、プログラムを送るとかどんだけ電送量
必要なんですか。
あとハードの問題じゃねーの？
まあ、ハヤブサ2が途中でこけてたら
有耶無耶にするつもりだったのかもな
で、使う段になってようやくげロッタと >>143
アメフトの問題って何よ
「潰せ」と言うのは怪我をさせろと言う意味ではなく
宮川が勝手に勘違いしただけと結論が出たわけだが
何か知ってるならそれこそ告発すべきでは >>141
そもそもブートローダーとかついた遠隔プログラミングできる仕組みだったかどうか。
仕組みあったとしても、はやぶさ2がプログラム受信してそれをミネルバII2にプログラミングする仕組みがあったかどうか。
やってないということは、出来る仕組みがなかったのでは。 記者会見をみると、メインの東北大でも不具合を知っていながら、
打上からこれまで回復しない場合、どう運用するか発表できる案を
なんら用意出来ていないのが解る。
なんか、これから検討するようないい加減さを感じる。
そもそも大学の練習を参加させろよう進言した外部者も悪い。
これまで大学が作った小型衛星は不具合だらけなのに。 こういうところに出てくる自称事情通の民間ならこんなこと許されないは
大体あてにならんのだよなあ >>148は無職かもしれないが
世の中のほとんどの人は民間で働いているんだから
それはあてになるだろw >>150
日本の電機メーカーでよくあるパターンw これ初心者によくあるハードウェア設計不具合で電源GNDパターン強化とか2.5V立上り時定数Cの変更とかで治ったのにな.
> コンフィグレーションを理解してFPGAを"確実"に動かそう
> http://www.cqpub.co.jp/dwm/contents/0132/dwm013200850.pdf
> 論理回路を自由に設計できる FPGA（Field Programmable
> Gate Array）を実際に動かすためには，「コンフィグレーション」と
> 呼ばれる初期設定を完了させる必要がある．
> (ユーザーが設計した回路情報を電源投入時にFPGAに読み込ませる)
> 例えばよく経験することとしては，
>「電源投入時にFPGAが時々動作しない」ということがあります．
> あるいは「実機試験中は問題がなかったのに，製品化してから
> FPGAの動作不良が頻発した」などという悲惨なことが起きる場合もあります． >>152みたいな当たり前のことをわざわざ書き込む人の素性が気になる
文系がたまたま読んだ記事と同じだーって喜んで書いてるのかね 結局どうなんだ？
最新技術満載してエリート面して出発した「はやぶさ2号」だが、故障だらけだった1号にも劣るのか？
これ、設計ミスかもな。
もしFPGA故障なら、打ち上げ前に交換できなかったのか？
次は複数系統積んで切り替えられるようにしとくんだな。
東朝鮮エベンキ嘘履きエベンキセナー
エベンキ蝦夷偽日本と取引すんなよ
ちょんこ丸だしやからな >>154
JAXAのローバーは移動成功してたやん
こっちはそれとは別に搭載されていた
学生向けのお遊び企画だから、正直出来なくてもどうでもいい
それだけになおさら、こんな事態になるまで丸4年間も、
動かない機体を知らん顔で打ち上げていた事実を隠していたのは問題だと思う 関わった学生はみんなこの「開発成果」を引っさげて就活していただろうし
当然動かないまま打ち上げちゃった事実はみんな知っていたんだから
そこを正直に申告していなかったとしたら詐欺だよね
関係学生全員、経歴詐称だよ >>158
なんのために、同じ様な機能だが
別の仕掛けのを乗せたと思ってるんだ？
百点取れないなら、やめりゃいいという否定的、退潮思想では、次がないからなんだが
今の日本の家電メーカーの衰退見て、それでいいと思うのか？ >>160
止めろなんて書いてないが？
失敗を隠蔽していたのが問題だと言っただけ
単に「学生なりに頑張ったけど動きませんでした。
搭載重量は厳密に調整されているので、
単なる重りとしてこのままロケットに載せます」
と、ありのままを発表すればいいじゃん
就活の面接でも「頑張ったけどプロジェクトは失敗でした。いい思い出です」とそのまま伝えればいい
それで落とす会社ならそれこそあんたの言う1か0かの悪い見本のような会社や あの大学教授は 自分の失態がバレないように はやぶさ2が往路でトラブるのをずっと祈っていたわけだ
ところが はやぶさ2にはトラブル起こらず JAXAローバも成功し とうとう観念したと
こんな大学教授が宇宙なんとか委員会の委員をやっていたりするとはどういうことなんだか 三菱UFJフィナンシャル・グループを、アメリカの検察が捜査していると報じられた
国賊韓唐エベンキさすがやな
全匹処刑で >>17
もはやペイロードなんだよね
小惑星で切り離しするのも含めて、それだけの質量があるのを前提にしていて この機械、出発前からゴミだったみたいだけど、
紛れ込んだゴキブリも乗ってるかもしれない。
ちっちゃいコバエが乗ってるかもしれない。
科学者の手についてた細菌が付着して乗ってるかもしれない。
ゴミもふくみてみんなちっこいんだし、一蓮托生なんだし、大目に見てあげて。 >>166
大目に見るかどうか決めるのは、大学の担当教授が隠蔽してすみません、とはっきり
事情説明してからだろ。なんで何もないうちから大目に見ろなんだ。 ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
