ホットバーなのかクロスホットバーなのかで変わるけど文字通りホットバーのことなら
L1+R3押し込みでマウスモード（マウスカーソルが出てL3スティックで操作するモード）にして
アクションリストからホットバーに入れたいスキルや機能や行動のアイコンを
レイアウトしてあるホットバーにドラッグ＆ドロップすればいい

パッド操作で使うクロスホットバーのことなら
アクションリストでスキル選んで□ボタンでホットバー登録モードになるからあとは好きなとこに配置するだけ
クロスホットバーの配置を入れ替えるだけならR2orL2+タッチパッド（PSコンなら中央にあるやつ）で
ホットバー登録モードが直で出せるからあとは操作して入れ替えればいい