>>年金の差し押さえを防ぐにはどうしたら良いかな？

年金は、振込日の日付になった時点で口座に入金されます。
コンビニ等のATMで銀行が開店する前に、引き出しすることで、差押えから回避できます。
金融機関の差押えの事務手続きは、概ね日中に行われますので早朝に引き出しておけば、大丈夫です。
そもそも、年金振込日に金融機関はサラ金等の金貸しに協力して差押え事務は、
やってないと聞いたことがあります。
わざわざ、トラブルを引き起こすような日にやっても苦情が行くことは避ける傾向にあります。

>>裁判所に行って、振込先口座の差し押さえ禁止の手続きが必要？

そんな手続きはなかったと思います。私は、知りません。
もし、あるのであれば、裁判所で手続きをして下さい。