・ループ整形の実感
古典制御理論に話を限定しよう。
y(s) = G(s) u(s)　という式が先週出て来た。G(s)を伝達関数と呼ぶのだった。

入力 u → [プラント=物理系 G] → 出力 y
飛行機ならuは操作指示、yは運動状態である。
制御しなきゃね、制御とはyを異常状態にしないことである。
そのためにはyをセンサ計測し、目標との偏差を消す効果をも持つように入力を変えること。
信号としてはyの辺からuの辺への矢印が上図に加わる。

uの如何によってGは自由にされる。即ち物理サイズはGパーツが巨大だが
情報としてuはGと対等。
このとき少なくとも複素指数関数の意味ではものごとを自由に出来る、
「←」付加後の、sの新しい∞点の場所を任意に出来ることを見る。これがループ整形という概念。


その方法はそれほど大したことではない。
G(s)があって、←をF(s)という系とする。回路に再入する時の乗数を-Kとする。

u - K F(s) y というのが新しい入力になる。
y = G (u - K F y)

(1 + K F) y = G u
y = [G / (1 + K F)] u

G / (1 + K F) が全体の伝達関数。
電気回路で見たようにFは或る程度様々な関数形を作れること
1と任意なKの組み合わせで、その特性値は動かしていけ、分母がGの特性値を消すようにし
分子で新しい値を与えるようにする、など、任意にするに十分な自由度を持っている。
よってフィードバック構成は、複素指数関数を自由に他に取り替えられ、
出力安定化作用を載せることも出来る。制御本に書かれているのもこの内容。
特にGもFも分数にすると通分されGの特性値などどこかに行ってしまうことも式をいじればわかる。