PTキャラ内かつマザーシップ内、という範囲なら声優被りはリオンとジューダスとか正史ミラと分史ミラみたいなケースくらいだけど
敵キャラやサブキャラ→後のタイトルでPTキャラ担当、やその逆はしょっちゅうあるよ
マザーシップ範囲に制限しなければたしかシェリア役の河原木さんはモバイルタイトルでPTキャラやってたっけ