やりたいのはadb tcpip 5555だと思いますがADB OTGでは出来ないと思います
adbコマンドが使える事とadb tcpip 5555が実行出来ることはイコールではありません

termuxを使うのでお手軽ではありませんがtermux-adbをセットアップしてtermux-adb devicesでフィンガープリントを許可してからtermux-adb tcpip 5555でadb tcpip 5555を実行したことになります

接続の順番で親子関係が変わったりしますのでうまくいく順番を見つける必要がありますがちょっと試行錯誤すれば実行できるようになると思います