【ロボット】東工大、アリのように動く6脚ロボットの制御装置を開発[03/12]

■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
1しじみ ★2018/03/12(月) 11:58:31.09ID:CAP_USER
東京工業大学(東工大)は、同大の研究チームが、
アリやゴキブリのように複雑な脚部を持つロボットに階層制御装置アーキテクチャーを採用した
新しい駆動方式を開発したことを発表した。

この成果は、東京工業大学 科学技術創成研究院 バイオインタフェース研究ユニットの小池康晴教授、
吉村奈津江准教授、ルドビコ・ミナチ特任准教授、マッティア・フラスカ氏らによるもので、
1月26日に米国電子電気学会(IEEE)のオープンアクセスジャーナル「IEEE Access」に掲載された。

制御装置のネットワークとロボットの姿勢制御装置のネットワークとロボットの姿勢
研究チームは、生物の脳に着想を得た2階層構造を有する電子発振器の階層ネットワークに基づき、
新たな歩行パターン生成手法を導入し、アリのような動きをする六脚ロボットの制御に応用した。
この制御装置はふたつの階層で構成され、上の階層には中枢パターン生成器(CPG)をひとつ搭載し、
ロボットの脚部全体の一連の動作を制御する。

一方、下の階層には、6本の足に応じた6個の局所パターン生成器(LPG)が搭載されており、
各脚部の軌道を個別に制御している。

このたび開発された制御装置は、システムの柔軟性を重視してFPAA を実装し、
自由度がきわめて高く、全回路パラメーターを即座に再設定およびチューニングできる。
単純な配線構造であっても、生物の脳に見られる現象が再現可能であるということが実証された。

この新たな手法によって、実際の生物の動きにより近づくことに成功した。
LPGは6本の足に、それぞれ3つの関節ごとにひとつずつ非線形振動子が取り付けられている。
つまり18の振動子を2階層にして、上層のCPGが少ないパラメーターで全体の動きを制御し、
下層のLPGが各脚部を個別に制御する。

今回、応用することに成功したアリ型6脚ロボットの制御方法で重要なのは、
ハイパー・パラメーターにより、歩く動作、速度、姿勢などを明確に設定できることにある。
パラメーターはダイナミックに変更可能で、
将来はBCIを使用してリアルタイムにパラメーターを変更することが容易になり、
現在では制御できない複雑な動作を制御可能になることが期待される。

また、この制御装置は徐々に効果を発揮し、
生物学的に妥当と思われるパターン生成手法を実現していくことが期待できる。
個別のコマンドをデコードする従来のシステムと比べると、
よりシームレスで本物そっくりに動かすことができるようになると考えられる。

画像:制御装置のネットワークとロボットの姿勢
https://news.mynavi.jp/article/20180312-598982/images/001.jpg

マイナビニュース
https://news.mynavi.jp/article/20180312-598982/

11名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:21:24.57ID:3z7qY6AL
ニューラルネットみたいだな

12名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:22:02.29ID:TM8fNzDp
>>7
知っててwなのか、知らずにwなのか?

微妙過ぎてボケになってないパターン。

13名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:25:11.56ID:RxwpPVZO
ガッツだぜ、愛は勝つ、それが大事
そして2018年は

『人生はリベンジマッチ』

名曲、ユーチューヴ検索

14名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:25:14.60ID:3542cA4C
わろた
http://9ch.net/34

15名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:31:26.41ID:aieB7WFv
クワガタムシっぽい。

16名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:34:07.86ID:Jo8tef9M
アリのように働く社畜ロボットかと

17名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:39:15.06ID:n+ejn4qB
学研の昆虫ロボットシリーズ

18名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:44:28.46ID:yXvSsgsS
イチローと名付けると耐久性が上がる。

19名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:47:04.29ID:aieB7WFv
見た目は大したことなく、オモチャっぽい。

20名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:47:18.79ID:2GfLIN8G
【勧誘】  安楽な生活 Σ(・Д・;)  <大イスラエル帝国>  そのメールを貼り付けた  【公開】
https://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1520821522/l50

21名無しのひみつ2018/03/12(月) 12:48:02.56ID:xpDpgju+
菅直人氏の出身大学

22名無しのひみつ2018/03/12(月) 13:02:49.04ID:Wg76YAKc
そろそろクソの役にも立たないロボットを作るの止めませんか。

23名無しのひみつ2018/03/12(月) 13:18:20.45ID:Vbkmg4sW
>>22
ばかだなぁ。
ゾイドのラジコンとして、遊べるじゃないか。

24名無しのひみつ2018/03/12(月) 13:46:25.63ID:G0obZi8l
普通に6気筒エンジンの点火制御と同じじゃん

25名無しのひみつ2018/03/12(月) 14:00:21.76ID:tEqHoztf
地面形状が複雑でダイナミックに変化しても、
上の階層のパラメータを変更せずに、真っ直ぐ進めそうだな。

26名無しのひみつ2018/03/12(月) 14:34:18.89ID:Umh9kzgd
なんか難しい事のように語ってるけど
多脚歩行なんてちゃぶ台何個か重ねて前後するだけ
接地の傾きも各ちゃぶ台の傾き制御で対応できるし

27名無しのひみつ2018/03/12(月) 14:38:22.58ID:X8y2UCli
写真見て思い出すおもちゃが
メカモかゾイドかで年代がわかるわな
私はメカモです・・・

28名無しのひみつ2018/03/12(月) 14:48:07.83ID:FPsC5v9X
足だけならタチコマ・フチコマ系かね

29名無しのひみつ2018/03/12(月) 15:03:17.73ID:rbgU/7Tw

30名無しのひみつ2018/03/12(月) 15:13:59.09ID:vVWrloEL
未来警察で見た

31名無しのひみつ2018/03/12(月) 15:57:04.91ID:LhkRlG5K
いらなそうな口は趣味かな?

32名無しのひみつ2018/03/12(月) 16:34:13.14ID:2Cl2E/a9
>>1
動画で見せて欲しいなぁ。
動きがそれなりに軽快なら◯

33名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:07:12.06ID:aieB7WFv

34名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:09:14.13ID:aieB7WFv
Robugtix T8Xのほうがリアル

35名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:25:55.79ID:aieB7WFv
ごめん。写真に似ているのはこれらだった。
https://youtu.be/0jyBiECoS3Q
https://youtu.be/GDaNkff5Yyg
https://youtu.be/mx1pYn0_k5o

36名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:26:44.07ID:pBSO+Axt
>>7
何が可笑しいんだ?
ちなみに、俺はおまえが可笑しいわけだがw

37名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:32:08.75ID:pBSO+Axt
見た目で判断してるバカはなんなの?
これはシステムが評価されるべき成果で
見た目はその辺に長けたやつが今後いくらでも出してくる
いかに制御するかが肝なんだから

38名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:39:31.59ID:W60IXtmc
>>29
AIも進化しとるし、タチコマまであと一歩やね!!

39名無しのひみつ2018/03/12(月) 17:51:09.15ID:aieB7WFv
細身のくびれた体を持つアリの模造は難しいと思う。

40名無しのひみつ2018/03/12(月) 18:05:44.58ID:rjFlO9sT
昆虫のはしご状神経系を真似った物を作ったってことかな

41名無しのひみつ2018/03/12(月) 20:28:46.02ID:Csf73Fel
アリはバックできないはずじゃなかったか

42名無しのひみつ2018/03/12(月) 21:52:34.67ID:Qzs9ETJ6
AI搭載なんだな
自律的に失敗から学習して
すぐに
どんなところでも歩けるようになるらしいな
すごいスマートだよな
やっぱり中身なんだよ
ソフトウェアの部分な
見た目なんて曲芸みたいなもんで
リアルでは使えないからなw

43名無しのひみつ2018/03/12(月) 23:29:40.28ID:Z/SVqLA1
爆弾を背負わせて戦場となる森や市街地を走らせるため、温度センサーと
顔認識機能を駆使して、ターゲットに近づいて爆殺する無人兵器となる
未来のための研究……とかいうと邪魔されるので、災害のときに人を
運べる的な嘘くさいことを言うのが大事。

44名無しのひみつ2018/03/13(火) 04:47:53.61ID:dAI7TyFr
もう20年以上前のブームでやってたことだぞこれ。
ロドニー・ブルックス
サブサンプション・アーキテクチャ
人工生命
でぐぐってみろw

45名無しのひみつ2018/03/13(火) 04:49:10.95ID:dAI7TyFr
ほれ
Rodney Brooks and Robotics
https://www.youtube.com/watch?v=C9p8B7-5MTI

46名無しのひみつ2018/03/13(火) 05:06:58.81ID:yX36oKCt
何故か、ムカデ人間っての胸糞わるい映画を思い出したわ

47名無しのひみつ2018/03/13(火) 07:35:42.58ID:GJokV9hQ
足増やして尻尾つけてガイザックにしようぜ

48名無しのひみつ2018/03/13(火) 07:55:28.73ID:UYMvYsVn
デザインは大事
なぜ日本はMacやiPhoneを生めないのかということ

49名無しのひみつ2018/03/13(火) 08:05:55.21ID:c0z300a4
ミクロイドS

50名無しのひみつ2018/03/13(火) 08:28:22.85ID:pSiWOG+z
ドローンの群体制御を研究させてくれねーのが日本だもん
中国の軍事研究には追いつけねーよ

足なんてめんどくせーーーのはほっといて大量の空中物を研究すりゃあいいんだよ
カネがかかるだけで無意味だろ?
タイヤ以上に効率のいい移動なんて月面でも不可能じゃねえか
もう、無意味な方向に突入してる

51名無しのひみつ2018/03/13(火) 09:01:37.86ID:i1JqY3xk
Boston Dynamics は民間でやってるけど、
この人たちが税金にたかる正当性って何?

52名無しのひみつ2018/03/13(火) 12:31:27.47ID:kUw89QPA
おれだってアリのようにひたすら働いてんたが?

53名無しのひみつ2018/03/13(火) 12:41:02.46ID:eoZuZBzO
>>51
ボストンは長年軍事関係の税金で食ってきた
それをロボット事業に乗り出したGoogleが買収して
米海軍に使いもんにならんぞこれってダメ出しされて
Googleがペッって吐きだしたのをトヨタは無視して
ソフバンが騙されて食った投資詐欺

54名無しのひみつ2018/03/13(火) 13:02:52.31ID:KK3wR6a7
猛牛のように動き
蹴られても転ばないロボットって
何て名前だっけ

55名無しのひみつ2018/03/13(火) 13:12:38.78ID:3UOhoB6l
50年前に、学研の「メカモ」というロボットおもちゃですでに実現している。

56322018/03/13(火) 15:11:02.86ID:+Oli3Pte
>>33
>>35
ありがとうございます。

57名無しのひみつ2018/03/13(火) 23:12:56.01ID:8ZvrH7hv
今週のビックリドッキリメカ?

58名無しのひみつ2018/03/14(水) 04:16:18.73ID:6yrdxyAc
このニュースのやつの動画はないの?

59名無しのひみつ2018/03/14(水) 18:45:32.40ID:lxYYiHw9
クワガタじゃねーか

60名無しのひみつ2018/03/17(土) 22:46:59.21ID:wmRMsbH7
警察と在日マフィア、創価による集団ストーカーの一部始終 (警察車両ナンバーつき)。
https://www.youtube.com/watch?v=gTOBN1AkSz0
https://www.youtube.com/watch?v=bbPcpPwO3ug
https://www.youtube.com/watch?v=de1jeSPGGNo

61ニュースソース検討中@自治議論スレ2018/05/01(火) 12:55:10.44ID:pPZem3Eb
アリとかもう研究済みじゃね?

■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています